Пульт управления роботом
Управление роботом будет осуществляться с автономного пульта управления, основные элементы управления — два ползунковые резисторы переменного сопротивления, и тактовые кнопки.
Как беспроводной модем больше всего подходит радиомодем ISM диапозона: TR24A, он имеет наилучшее соотношение цены и качества.
В качестве источника питания применим 2 элемента питания типа AA. Батареи с химическим составом Alkaline обеспечат стабильную ВАХ при работе всех узлов устройства.
В связи с тем, что максимальный ток порта вывода составляет 20 мА, для питания вибродвигателя нужно использовать усилитель, в качестве усилителя тока применим npn транзистор bc817 (макс. ток коллектора 500мА).
Список необходимых радио компонентов
Резисторы: 50 Ом х3, 1600 Ом х1.
Конденсаторы: .1 мкФ х1, 100мкФ х1.
Прочее: LEDх3, bc817х1; диод 1n4148; вибродвигатель; потенциометры х2; держатель батарей типа АА; корпус пластиковый; микроконтроллер ATMega8; радиомодем TR24A; кнопки тактовые х 6; кнопка с фиксацией; разъем IDC-10; панелька DIP-28; тексталит фольгированный.
Скачать плату пульта управления роботом (Sprint Layout 5)
Внимание! На печатной плате пульта управления дорожки, которые соединяют m8 и tr24A подсоединены неправильно. Печатная плата требует доработки, руководствуясь принципиальной схемой.
Робот
Выбор транзисторов
Тока порта МК будет будет недостаточно для питания двигателей и звукоизлучателя, поэтому усилим ток транзисторами.
Скорость вращения двигателей будет регулировать программный ШИМ.
Для того, чтобы робот мог менять направление движения, решено использовать мостовую схему включения транзисторов, для каждого двигателя потребуется 4 транзистора, 2 npn, 2pnp.
Для двигателей:
BC327 — pnp, Iк = 800мА х4;
BC337 — npn, Iк = 800мА х4.
Для спикеру:
BC817 — npn, Iк = 500мА х1.
Известно, что ток в индуктивности может меняться мгновенно, для снятия излишков тока при выключении двигателей / спикера используем диоды 1n4148.
Для изготовления радиоуправляемого робота понадобится:
Транзисторы: BC327 х 4; BC337 х 4; BC817 х 1.
Резисторы: 220 х 8; 1200 х 1, 80 x 2.
Диоды: 1n4148 x 9; LED RED; LED GREEN.
Прочее: микроконтроллер ATMega8; радиомодем TR24A; кнопка с фиксацией; разъем IDC-6; молоко сгущенное в стальной банке; двгатели постоянного тока, компакт диски диаметром 12см х 2; пасик резиновый х2; пластмассовый вал для двигателя х 2; пластмассовый вал для компакт диска; стеклотекстолит фольгированный.
Скачать печатную плату робота (Sprint Layout 5)
Прошивка
Прошивка писалась в AVR Studio 4. Не забываем указать компилятору в файле «tr24a.h» ,что компилируем:
1. Компиляция прошивки платы робота
//#define REMOTE 1 #define CDROBOT_2_1 1
2. Компиляция прошивки платы пульта
#define REMOTE 1 //#define CDROBOT_2_1 1
Испытания
На суше
Первое плавание
На воде с усовершенствованными гребными элементами
Испытание кастомной системы радиоуправления на тягаче Гном-3
Плата управления роботом + bluetooth модем и Windows Mobile